工業(yè)機(jī)器人是指在工業(yè)自動(dòng)化的使用中，可對(duì)三個(gè)或三個(gè)以上軸進(jìn)行編程的固定式或移動(dòng)式，自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程、多用途的運(yùn)作機(jī)，是一種面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多個(gè)自由度的機(jī)器裝置，在工業(yè)生產(chǎn)加工過(guò)程中通過(guò)自動(dòng)控制來(lái)代替人類執(zhí)行某些單調(diào)、頻繁和重復(fù)的長(zhǎng)時(shí)間作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人是靠自身動(dòng)力和控制能力來(lái)實(shí)現(xiàn)各種自動(dòng)執(zhí)行功能的一種機(jī)器，它既可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工自動(dòng)化技術(shù)的原則綱領(lǐng)自主決策行動(dòng)。
工業(yè)機(jī)器人由主體、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)基本部分組成。
主體，包括臀部、腕部和手部。大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人有3-6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，其中腕部通常有1-3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)，核心為減速器及伺服電機(jī)，用以使執(zhí)行產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作；控制系統(tǒng)是按照輸入的程序?qū)︱?qū)動(dòng)系統(tǒng)和執(zhí)行發(fā)出指令信號(hào)，并進(jìn)行控制。據(jù)悉，工業(yè)機(jī)器人于1956年誕生于美國(guó)，使用數(shù)控機(jī)床生產(chǎn)汽車零部件的過(guò)程中。機(jī)器人的應(yīng)用市場(chǎng)也伴隨著汽車、3C等的產(chǎn)能轉(zhuǎn)移，從美國(guó)-歐洲-日本，再到我國(guó)，終端市場(chǎng)需求對(duì)機(jī)器人的技術(shù)進(jìn)步有著決定作業(yè)。從工業(yè)機(jī)器人的起源來(lái)看，工業(yè)機(jī)器人可以認(rèn)為是“易用型的數(shù)控機(jī)床”。相比高精度的數(shù)控機(jī)床，工業(yè)機(jī)器人在具有基本相同的運(yùn)動(dòng)結(jié)構(gòu)下，技術(shù)壁壘較低，通用性更強(qiáng)，更易運(yùn)作和維護(hù)。兩者不同點(diǎn)主要在于外部形態(tài)：生產(chǎn)線上數(shù)控機(jī)床一般作為工作母機(jī)，工業(yè)機(jī)器人屬于助力設(shè)備，價(jià)格更低。這些特點(diǎn)大大擴(kuò)展了工業(yè)機(jī)器人的使用范圍，可以把它看做是“易用型的數(shù)控機(jī)床”。
運(yùn)動(dòng)控制是工業(yè)機(jī)器人的核心技術(shù)。精度、速度、穩(wěn)定性是數(shù)控機(jī)床和工業(yè)機(jī)器人性能關(guān)鍵指標(biāo)，這些指標(biāo)都建立在運(yùn)動(dòng)控制的基礎(chǔ)上。工業(yè)機(jī)器人的三大核心零部件（減速機(jī)、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)）都可以歸結(jié)到運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)的掌握程度，決定了機(jī)器人所能達(dá)到的高度
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