作為搬運設備好伙伴工業(yè)碼垛機器人是如何進行工作而過程中叉車又是怎么相互配合的今天就來揭開面紗
01簡介碼垛機器人是一種自動執(zhí)行工作的機器裝置，使用中可接受人的指揮，又可正確的運行預先編排的程序，能根據(jù)人工Intelligent 技術部署行動。將已裝入容器的物體，按一定排列碼放在托盤、棧板上，進行自動堆碼，可以堆碼多層，然后推出，便于叉車運到倉庫儲存。其實現(xiàn)的目的是協(xié)助或取代人類的重復工作，如：生產業(yè)、建筑業(yè)都可應用。碼垛機器人可以集成在生產線中，為生產現(xiàn)場提供Intelligent 化、機器人化、網(wǎng)絡化�？梢詫崿F(xiàn)啤酒、飲料和食品行業(yè)多種多樣作業(yè)的碼垛物流。廣泛應用于紙箱、塑料箱、瓶類、袋類、桶裝、膜包產品及灌裝產品等。碼垛機自動運行分為自動進箱、轉箱、分排、成堆、移堆、提堆、進托、下堆、出垛等步驟�，F(xiàn)如今，工業(yè)碼垛機器人在很多領域中發(fā)揮著很大的作用，越來越多的企業(yè)使用工業(yè)碼垛機器人來代替?zhèn)鹘y(tǒng)碼垛機
02工作原理工業(yè)碼垛機器人的工作原理：碼垛機器人通過各軸配合，將夾具運行到物料定位的正上方。當物料定位信號發(fā)出時，夾具通過電機控制運動向下運動，達到夾具夾持物料高度時，進行停止下降，末端夾具開啟，夾起物料。然后，電機反轉，將夾具升到secure高度后，通過客戶預設程序將物料送到碼垛位上方，夾具打開，將物料碼入固定位置。通過重復動作，碼垛機器人將輸送機輸送來的袋裝、箱裝或是其它包裝形狀的產品，按照客戶工藝要求的工作方式自動堆疊成垛。一般可堆碼多層，當蜂鳴器響，提醒已經(jīng)碼垛完成，然后退出，便于叉車運到倉庫儲存。
03抓取方式在采用碼垛機器人的時候，需要考慮一個重要的事情，就是機器人怎樣抓住一個產品。真空抓手是常見的機械臂工具。相對來說，它們便宜，易于運作，而且能夠裝載大部分負載物。但是在一些特定的應用中，真空抓手也會遇到問題，例如表面多孔的物料，內容物為液體的軟包裝，或者表面不平整的包裝等等。常用的碼垛機器人：夾爪式機械手爪：主要用于高速碼袋；夾板式機械手爪：主要適用于箱盒碼垛；真空吸取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；混合抓取式機械手爪：主要適用于可吸取的碼放物；混合抓取式機械手爪：適用于幾個工位的協(xié)作抓放。
04不同結構劃分碼垛機器人分類1、根據(jù)結構劃分根據(jù)機械結構的不同，碼垛機器人包括如下三種形式：笛卡耳式、旋轉關節(jié)式和龍門起重架式。①笛卡耳坐標式碼垛機器人：主要由四部分組成：立柱、X向臂、Y向臂和抓手，以四個DOF完成對物料的碼垛。這種形式的碼垛造簡單，機體剛性較強，可搬重量較大，適用于較重物料的碼垛。②旋轉關節(jié)式機器人：碼垛機繞機身旋轉，包括四個旋轉關節(jié)：腰關節(jié)、肩關節(jié)、肘關節(jié)和腕關節(jié)。這種形式的碼垛機是通過示教的方式實現(xiàn)。即手持示教設備，控制機器人按規(guī)定的動作而運動，然后運動過程便存儲在存儲器中，以后自動運行時會根據(jù)存儲記錄再現(xiàn)運動過程。這種機器人機身小而動作范圍大，可同時進行一個或幾個托盤的同時碼垛能夠靈活機動地對應進行多種產品生產線的工作。③龍門起重架式：將機器人手臂裝在龍門起重架上稱為龍門架式碼垛機器人，這種碼垛機器人具有較大的工作范圍，能夠抓取較重的物料。
05不同堆放方式2、根據(jù)堆放要求劃分①單層碼垛機器人單層結構的碼垛機器人是比較基本的，主要是靠輸送帶把物料輸送過來，等到達轉向的時候，可以根據(jù)規(guī)定的方向調整好，準備完畢后，可以進到層輸上了。只要在這個地方把產品按設定的排列順序進行緊密的排列可以了，再通過輸送輥把排列好的產品移送到下一個工位，這樣碼垛機器人的堆碼作業(yè)算完成了。②多層碼垛機器人有單層相應的肯定有多層，肯定要比單層碼垛機器人復雜。我們可以看到多層碼垛機器人的托送板是在輸送帶下面的，還是可以進行左右一定的。機器在進行堆碼的時候，物料會在整齊的排列在托送板上，然后將托送板設置在載左位置。當輸送帶輸送的物料被擋板擋住時，正好排列成一行。然后托送板右移，再像上面的步驟一樣物料又會排成一行。以此類推，物料每增加一層，碼垛機器人的升降臺的高度會下降一層，直到將物料堆到一定高度后停止。③排列碼垛機器人這種碼垛機器人是將物料排成排后進行輸送的，推板會將輸送來的物料放到集料臺上。然后向左移動，從下往上推，將三層物料堆碼在一起。在這個過程中，會有斜面裝置保證過程的順利完成，而且集料臺的特殊性也會有助于碼垛機器人完成堆碼。這幾種只是比較常見的碼垛機器人。06主要優(yōu)勢碼垛機器人主要優(yōu)點碼垛機器人的碼垛能力比傳統(tǒng)碼垛機、人工碼垛都要高很多。而且結構簡單，故障率低，易于保養(yǎng)及維修。另外構成零配件少，維持費用低。電源消耗低，電源消耗量大約機械式碼垛機的五分之一。碼垛機械手臂可以設置在狹窄的空間，場地使用效率高，應用靈活。全部運作可在控制柜屏幕上手觸式完成，運作簡單。碼垛機器人手臂的應用靈活，一臺機器人手臂可以同時處理6條生產線的不同產品。產品更新時，只需輸入新數(shù)據(jù)，重新計算后即可進行運行，無需硬件、設備上的改造設置。垛型及碼垛層數(shù)可任意設置，垛型整齊，方便儲存及運輸。
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