controller是輸出指令方;伺服系統(tǒng)、減速器相互配合，執(zhí)行controller的指令，共同保證科為機(jī)器人穩(wěn)定、運(yùn)行。
工業(yè)機(jī)器人的三大部分六大系統(tǒng)
人機(jī)交互系統(tǒng)：指令給定裝置(如示教器)與信息顯示裝置，控制部分：處理器、運(yùn)動控制裝置等，作用:通過軟硬件結(jié)合來控制機(jī)器人的運(yùn)動位置、姿態(tài)和軌跡，即完成各種動作。組成:人機(jī)交互系統(tǒng)+控制系統(tǒng)，核心零部件:controller、控制系統(tǒng)。核心指標(biāo):1)硬件，主要看處理器、控制方式等;2)軟件，主要看算法。作用:實現(xiàn)各種動作。
驅(qū)動系統(tǒng)：液壓、氣動、電動機(jī)械傳動，機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：手部、腕部、臂部、腰部、基座。作用：實現(xiàn)各種動作。組成:機(jī)械結(jié)構(gòu)+驅(qū)動系統(tǒng)，核心零部件:伺服系統(tǒng)(以伺服電機(jī)為主)、減速器。其中，諧波減速器體積小、重量輕，主要用于輕負(fù)載位置，如小臂、腕部、手部;RV減速器剛性好，抗沖擊執(zhí)行能力強(qiáng)，主要用于重負(fù)載位置，如大臂、肩部、腿部。核心指標(biāo);1)伺服電機(jī)，根據(jù)controller的指令輸出力矩動態(tài)控制機(jī)器人的速度和位置，看轉(zhuǎn)速、扭矩、功率等;2)減速器:用于降速增矩，配合伺服電機(jī)工作對象工作，看傳動比和負(fù)載。
傳感器傳感部分作用:用于感知內(nèi)部和外部的信息，組成:感受系統(tǒng)+機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)，核心指標(biāo)：:精度、采樣率、抗干擾能力、測距范圍等。
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