關(guān)節(jié)機器人也稱關(guān)節(jié)手臂機器人或關(guān)節(jié)機械手臂，是當今工業(yè)領(lǐng)域中很常見的工業(yè)機器人的形態(tài)之一。適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機械自動化作業(yè)，比如，自動裝配、噴漆、搬運、焊接等工作。
所謂工業(yè)機器人的軸，可以用“自由度”來解釋。合理推測就是，當機器人的軸數(shù)增加，機器人就更加靈活。其中四軸機器人是特別為高速取放作業(yè)而設(shè)計的，而六軸機器人則更加靈活。
四軸機器人
四軸是為了高速取放作業(yè)而設(shè)計的，那么多兩個軸的六軸，則更加靈活。小型裝配機械手中，“四軸機械手”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機器臂”，即四軸機械手的手臂部分可以在一個幾何平面內(nèi)自由移動。四軸機械臂的前兩個關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)的，第三個關(guān)節(jié)由一個稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。
這種特別的設(shè)計使四軸機械手具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝應(yīng)用中，四軸機械手擅長快速取放和其他材料處理任務(wù)。
六軸機器人
六軸機器人比四軸機器人多兩個關(guān)節(jié)，因此有更多的“行動自由度”。六軸機器人的一關(guān)節(jié)能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉(zhuǎn)，后兩個關(guān)節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關(guān)節(jié)，使它具有類似人類的手臂和手腕能力。
六軸機器人更多的關(guān)節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產(chǎn)品里。執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的運作。而且可以節(jié)省人力開支，對于剛剛創(chuàng)立不久的企業(yè)來說，是很好的選擇。
四軸、六軸機器人又可以統(tǒng)稱為“自動化”，自動化技術(shù)不僅可以把人從繁重的體力勞動、部分腦力勞動以及惡劣、危險的工作環(huán)境中解放出來，還可以較大地提高勞動生產(chǎn)率。
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