1.機(jī)械部分

機(jī)械部分是機(jī)器人的基礎(chǔ)，相當(dāng)于機(jī)器人的血肉組成，其結(jié)構(gòu)決定了機(jī)器人的用途、性能和控制特性，機(jī)械部分包括兩個子系統(tǒng)：驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)。

2.傳感部分

傳感部分是機(jī)器人獲取外部信息的來源，相當(dāng)于人類的五官，機(jī)器人可以通過傳感部分來感知機(jī)器人自身和外部環(huán)境狀況，指導(dǎo)機(jī)器人工作更加準(zhǔn)確，主要包括感受系統(tǒng)和機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)。

3.控制部分

控制部分是工業(yè)機(jī)器人的核心，相當(dāng)于機(jī)器人的大腦，確保運(yùn)作人員獲取作業(yè)信息的及時性和準(zhǔn)確性，并按照需求對機(jī)器人的動作進(jìn)行控制，分為人-機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)�！�　

六大系統(tǒng)

1.驅(qū)動系統(tǒng)：為了使機(jī)器人順利運(yùn)行，需給各個關(guān)節(jié)安裝傳動裝置，這就是驅(qū)動系統(tǒng)，它的作用是為機(jī)器人各部分、各關(guān)節(jié)動作提供原動力，包括工業(yè)機(jī)器人動力裝置和傳動。　　2.機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)：是指工業(yè)機(jī)器人完成各種動作及運(yùn)動的機(jī)械部件，主要由骨骼(桿件)和連接它們的關(guān)節(jié)(運(yùn)動副)構(gòu)成，每部分具有若干的自由度，構(gòu)成一個多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。

3.感受系統(tǒng)：通常由內(nèi)部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于檢驗(yàn)機(jī)器人自身狀態(tài)和檢驗(yàn)運(yùn)作對象和作業(yè)環(huán)境，從中獲取內(nèi)部和外部環(huán)境狀態(tài)中有意義的信息。內(nèi)部傳感器模塊包括位置傳感器和速度傳感器等;外部傳感器模塊包括觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器等。

4..機(jī)器人-環(huán)境交互系統(tǒng)：是實(shí)現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人與外部環(huán)境中的設(shè)備進(jìn)行相互聯(lián)系和協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。工業(yè)機(jī)器人通常與外部設(shè)備集成為一個功能單元，例如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等，也可以是多臺機(jī)器人、多臺機(jī)床或設(shè)備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的功能單元，協(xié)助工業(yè)機(jī)器人建立與外部設(shè)備的良好交互渠道。　

5.人-機(jī)交互系統(tǒng)：是使運(yùn)作人員參與機(jī)器人控制并與機(jī)器人進(jìn)行信息交換的裝置，主要用于工業(yè)機(jī)器人的監(jiān)控、示教、仿真、離線編程和在線控制等方面，例如計(jì)算機(jī)的標(biāo)準(zhǔn)終端、信息顯示板、危險(xiǎn)信號警報(bào)器、指令控制臺、示教盒等。

6.控制系統(tǒng)：是根據(jù)機(jī)器人的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，按照輸入的程序?qū)︱?qū)動系統(tǒng)和執(zhí)行發(fā)出指令信號的支配系統(tǒng)。主要按照其是否具備信息反饋特征、控制原理和控制運(yùn)動的形式三個方面進(jìn)行分類，可根據(jù)設(shè)備和特殊要求進(jìn)行靈活適配。