常見的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人內(nèi)置有六個伺服電機(jī)，直接通過減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn)。六軸工業(yè)機(jī)器人一般有6個DOF，包含旋轉(zhuǎn)（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉(zhuǎn)（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉(zhuǎn)（T軸）；6個關(guān)節(jié)合成實(shí)現(xiàn)末端的6DOF動作，具有高靈靈敏性、超大負(fù)載、高定位精度等眾多優(yōu)點(diǎn)。
六軸關(guān)節(jié)式機(jī)器人可用于自動裝配、噴漆、搬運(yùn)、wled及后處理等工作，使用一直線軸重新定位，可以做出靈活得像人類一樣的動作，機(jī)器人可以執(zhí)行運(yùn)作人員的指令。 
六軸的作用
S軸：是鏈接底盤的位置，也是承重和核心位置，它承載著整個機(jī)器人的重量和機(jī)器人左右水平的大幅度擺動。
l軸：控制機(jī)器人前后擺動、伸縮的重要一軸。
U軸：是控制機(jī)器人前后擺動的一軸，不過擺動幅度比l軸要小很多，不過這也是六軸機(jī)器人臂展長的根據(jù)。
R軸：是控制上臂部分180°旋轉(zhuǎn)的一軸，相當(dāng)于人的小臂。
B軸：B軸很重要，當(dāng)你差不多調(diào)好位置后，你得準(zhǔn)確定位到產(chǎn)品上，就要用到第五軸，相當(dāng)于人手腕部分。
T軸：當(dāng)您將第五軸定位到產(chǎn)品上之后，需要一些微小的改動，就需要用到第六軸，第六軸相當(dāng)于可以水平360°旋轉(zhuǎn)的一個轉(zhuǎn)盤。可以更準(zhǔn)確定位到產(chǎn)品。
六軸機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)1、有很高的DOF度，6軸，適合于幾乎所有軌跡或角度的工作；2、可以編程，完成全自動化的工作提高生產(chǎn)效率，可控制的錯誤率；3、功能特性，運(yùn)作簡單，可實(shí)現(xiàn)不同工件之間的靈活快捷更換；4、具有很高的可達(dá)性，可以使其手部進(jìn)入封閉空間內(nèi)作業(yè)，而直角坐標(biāo)式機(jī)器人不能進(jìn)行此類作業(yè)；5、代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作。
六軸機(jī)器人缺點(diǎn)1、初期投資的成本高；2、生產(chǎn)前的大量準(zhǔn)備工作，比如，編程和計算機(jī)模擬過程的時間耗費(fèi)長；3、肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)軸線是平行的，當(dāng)大、小臂舒展成一直線時，雖能達(dá)到很遠(yuǎn)的工作點(diǎn)，但機(jī)器人的結(jié)構(gòu)剛度比較低。
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