1）裝配機(jī)器人的功能裝配機(jī)器人是工業(yè)生產(chǎn)中用于裝配生產(chǎn)線上對(duì)零件或部件進(jìn)行裝配的一類工業(yè)機(jī)器人。裝配機(jī)器人作為柔性自動(dòng)化裝配作業(yè)線的核心設(shè)備，在不同裝配生產(chǎn)線上發(fā)揮著強(qiáng)大的裝配作用。
裝配機(jī)器人主要有以下優(yōu)點(diǎn)：（1）運(yùn)作速度快，加速性能好，縮短工作時(shí)間。（2）精度高，具有高的重復(fù)定位精度，保證裝配精度。（3）能夠?qū)崟r(shí)調(diào)節(jié)生產(chǎn)節(jié)拍和末端執(zhí)行器的動(dòng)作狀態(tài)；可以通過(guò)更換不同的末端執(zhí)行器來(lái)適應(yīng)裝配任務(wù)的變化，方便快捷。（4）柔順性好，能夠與零件供給器、輸送裝置等設(shè)備集成，能與其他系統(tǒng)配套使用，實(shí)現(xiàn)柔性化生產(chǎn)。（5）多帶有視覺(jué)傳感器、觸覺(jué)傳感器、接近度傳感器和力傳感器等，大大提高了裝配機(jī)器人的作業(yè)性能和環(huán)境適應(yīng)性，保證裝配任務(wù)的精度。2）裝配機(jī)器人系統(tǒng)組成裝配機(jī)器人由裝配系統(tǒng)和機(jī)器人系統(tǒng)兩部分組成，其中裝配系統(tǒng)主要包括：運(yùn)作機(jī)、控制系統(tǒng)、裝配系統(tǒng)（手爪、氣體發(fā)生裝置、真空發(fā)生裝置或電動(dòng)裝置）、傳感系統(tǒng)和保護(hù)裝置[2]。 圖6裝配機(jī)器人系統(tǒng)組成3）裝配機(jī)器人技術(shù)發(fā)展裝配機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工intelligence等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的自動(dòng)化裝備，已成為柔性制造系統(tǒng)、自動(dòng)化工廠、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)中代表性的自動(dòng)化設(shè)備，經(jīng)過(guò)長(zhǎng)時(shí)間的發(fā)展，裝配機(jī)器人正逐步實(shí)現(xiàn)柔性化、無(wú)人化、裝配工作。
裝配機(jī)器人未來(lái)主要發(fā)展趨勢(shì)如下：（1）運(yùn)作機(jī)結(jié)構(gòu)的優(yōu)化設(shè)計(jì)：探索新的輕質(zhì)材料，進(jìn)一步提高負(fù)載/自重比，同時(shí)進(jìn)一步向著模塊化、可重構(gòu)方向發(fā)展；（2）直接驅(qū)動(dòng)裝配機(jī)器人：傳統(tǒng)機(jī)器人減速裝置中的傳動(dòng)鏈會(huì)增加系統(tǒng)功耗，產(chǎn)生慣量、誤差等，并減小系統(tǒng)可靠性，采用高扭矩低速電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)可避免此種問(wèn)題。（3）多傳感器技術(shù)：為進(jìn)一步提高機(jī)器人的intelligence和適應(yīng)性，多種傳感器是關(guān)鍵；（4）機(jī)器人遙控及監(jiān)控技術(shù)：通過(guò)網(wǎng)絡(luò)建立大范圍內(nèi)的機(jī)器人遙控系統(tǒng)，在有時(shí)延的情況下，建立預(yù)先顯示進(jìn)行遙控等。（5）虛擬機(jī)器人技術(shù)：基于多傳感器、多媒體和虛擬現(xiàn)實(shí)以及臨場(chǎng)感技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的虛擬遙控運(yùn)作和人機(jī)交互。（6）并聯(lián)機(jī)器人應(yīng)用范圍擴(kuò)大：傳統(tǒng)機(jī)器人采用連桿和關(guān)節(jié)串聯(lián)結(jié)構(gòu)，而并聯(lián)機(jī)器人執(zhí)行的分布得到改變，可減少非累積定位誤差，和奇異位置數(shù)量。（7）多intelligence體協(xié)調(diào)控制技術(shù)：這是目前機(jī)器人研究的一個(gè)嶄新領(lǐng)域，是對(duì)多intelligence體的群體體系結(jié)構(gòu)、相互間的通信與磋商機(jī)理、感知與學(xué)習(xí)方法、建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進(jìn)行研究；同時(shí)，也要關(guān)注同一機(jī)器人雙臂的協(xié)作，以及人與機(jī)器人的協(xié)作。
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