機(jī)器人本體是指工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分，是工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)作結(jié)構(gòu)，也是機(jī)器人的支承基礎(chǔ)和執(zhí)行結(jié)構(gòu)。它不僅僅包括機(jī)器人的外在形態(tài)，如機(jī)身、臂部、腕部、手部等物理結(jié)構(gòu)，還涉及內(nèi)部構(gòu)造和運(yùn)行機(jī)制，是機(jī)器人能夠完成任務(wù)的基礎(chǔ)。
一、機(jī)器人本體的基本結(jié)構(gòu)
機(jī)器人本體的基本結(jié)構(gòu)通常由以下幾部分組成：
傳動(dòng)部件：負(fù)責(zé)傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)，是機(jī)器人動(dòng)作的基礎(chǔ)。
機(jī)身及行走結(jié)構(gòu)：機(jī)器人的主體部分，為其他部件提供支撐，并可能包含移動(dòng)功能。
臂部：連接機(jī)身和手部，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的多自由度運(yùn)動(dòng)。
腕部：連接臂部和手部，具有一個(gè)或多個(gè)自由度，用于調(diào)整手部的姿態(tài)。
手部：機(jī)器人的末端執(zhí)行器，用于執(zhí)行具體的任務(wù)，如抓取、搬運(yùn)、加工等。
二、機(jī)器人本體的分類
按照機(jī)械結(jié)構(gòu)的不同，機(jī)器人本體可以分為以下幾類：
直角坐標(biāo)機(jī)器人：具有X、Y、Z三個(gè)方向的直線運(yùn)動(dòng)，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，但靈活性較差。
SCARA機(jī)器人：選擇順應(yīng)性裝配機(jī)器手臂的縮寫，具有兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個(gè)直線關(guān)節(jié)，適用于平面內(nèi)的快速定位。
關(guān)節(jié)型機(jī)器人：具有多個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，能夠模擬人臂的某些動(dòng)作，具有較高的靈活性和適應(yīng)性。
并聯(lián)機(jī)器人：采用并聯(lián)結(jié)構(gòu)，具有剛度大、精度高、承載能力強(qiáng)等特點(diǎn)。
三、機(jī)器人本體的技術(shù)要求
不同種類或行業(yè)的機(jī)器人，對(duì)技術(shù)指標(biāo)有不同的側(cè)重要求。例如，汽車行業(yè)的焊接機(jī)器人對(duì)關(guān)節(jié)型機(jī)器人本體有較高精度和速度要求；碼垛類機(jī)器人、搬運(yùn)機(jī)器人則對(duì)負(fù)載能力要求比較高；而應(yīng)用于電子行業(yè)的scara機(jī)器人則對(duì)精度和速度要求比較高。四、機(jī)器人本體的驅(qū)動(dòng)方式
機(jī)器人本體的驅(qū)動(dòng)方式多種多樣，其中電力驅(qū)動(dòng)是目前使用較多的一種。電力驅(qū)動(dòng)具有電源取用方便、響應(yīng)快、驅(qū)動(dòng)力大、信號(hào)探測(cè)傳遞處理方便等優(yōu)點(diǎn)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)，伺服電機(jī)系統(tǒng)能夠利用電機(jī)產(chǎn)生的力矩和力，直接或間接地驅(qū)動(dòng)機(jī)器人本體來獲得機(jī)器人的各種運(yùn)動(dòng)。綜上所述，機(jī)器人本體是工業(yè)機(jī)器人的核心部分，其結(jié)構(gòu)、分類、技術(shù)要求和驅(qū)動(dòng)方式等方面都體現(xiàn)了機(jī)器人技術(shù)的復(fù)雜性和多樣性。在機(jī)器人研究和設(shè)計(jì)中，深入理解和分析機(jī)器人的本體對(duì)于提高機(jī)器人性能、功能和適應(yīng)性尤為重要。
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