1. 碼垛抓手問題
碼垛機(jī)器人能夠在不同的作業(yè)任務(wù)情況下工作，主要取決于機(jī)器人法蘭盤抓手的設(shè)計(jì)。機(jī)器人抓手的品質(zhì)和性能直接影響工業(yè)搬運(yùn)機(jī)器人的工作質(zhì)量和效率。傳統(tǒng)搬運(yùn)機(jī)器人抓手由純機(jī)械部件組成，結(jié)構(gòu)復(fù)雜、整體笨重、動(dòng)作速度慢、不具備自動(dòng)檢驗(yàn)、控制位置能力、控制精度低、受工作環(huán)境溫度和工件重量影響會產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)不到位等眾多問題，影響搬運(yùn)機(jī)器人的正常工作效率，在生產(chǎn)中存在隱患，針對不同的物品設(shè)計(jì)特定的抓手工業(yè)機(jī)器人才可以作業(yè)。但是，面對工業(yè)生產(chǎn)制造中，在同一工位上，可能會出現(xiàn)不止一種的產(chǎn)品規(guī)格，這種情況下機(jī)器人只能特定地抓取，無法滿足品種多樣化地抓取。由此一來，機(jī)器人抓手的選擇和設(shè)計(jì)顯得格外重要。針對這種情況，急需設(shè)計(jì)出一種自適應(yīng)、多功能的機(jī)器人抓手。
2.自動(dòng)識別抓取問題
在工業(yè)機(jī)器人碼垛和分揀作業(yè)過程中，由于產(chǎn)品種類的多樣化，需要根據(jù)物品的類別進(jìn)行分類拾取碼垛，將同一條流水線上的物品，搬運(yùn)到不同的托盤上。其次，物品在傳輸過程中待抓取位置可能不固定，這就需要機(jī)器人能夠自主識別物品抓取點(diǎn)的位置。因此，選擇化的識別抓取對碼垛機(jī)器人的應(yīng)用重要。
3.運(yùn)動(dòng)路徑規(guī)劃
工業(yè)機(jī)器人在碼垛應(yīng)用中，單位時(shí)間內(nèi)碼垛次數(shù)，是衡量工業(yè)機(jī)器人性能的很重要的一個(gè)指標(biāo)，特別對于高吐量的產(chǎn)線來說，工業(yè)機(jī)器人的碼垛速率，決定了整個(gè)產(chǎn)線的產(chǎn)能。影響機(jī)器人碼垛效率的因素有很多，像伺服電機(jī)的性能、負(fù)載強(qiáng)度、機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)等，特別是機(jī)器人將物品碼放成不同的垛型，碼垛擺放的順序也是影響碼垛效率的關(guān)鍵因素。當(dāng)碼垛順序固定后機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑的優(yōu)化對工作效率有很大幫助，如果是搬運(yùn)到同一終點(diǎn)，機(jī)器人路徑選取不同，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)解算結(jié)果差異很大，速度差也很大。所以，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)路徑和碼放垛型順序的設(shè)計(jì)對機(jī)器人工作效率的起到關(guān)鍵作用。
科為機(jī)器人主打全系列搬運(yùn)碼垛機(jī)器人，產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于各類“機(jī)器換人”生產(chǎn)環(huán)節(jié)�？梢蕴岣吖S生產(chǎn)效率，節(jié)省人工成本，具有穩(wěn)定性高、作業(yè)效率高的特點(diǎn)。
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